基于代数方法的一类不确定系统的滑模观测器设计

摘要：

在不满足观测器匹配条件的情况下，针对伴有未知输入的一类线性时不变系统，研究了滑模观测器的设计。首先，将未知输入划分为匹配未知输入和不匹配未知输入两部分，通过使用代数方法，不匹配未知输入可以表述为一个动态系统，从而可得一个满足匹配条件，由原系统和不匹配未知输入系统构成的增广系统。针对该增广系统设计滑模观测器，可以渐近跟踪原系统的状态。针对一类伴有未知扰动的柔性关节机器人系统，使用该文方法设计滑模观测器，仿真结果表明该方法是有效的。

关键词：增广系统、观测器匹配条件、滑模观测器、未知输入建模

分类号：TP13(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金612032301；中国博士后科学基金2013M530629

在线出版日期：2015-12-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：876-880