10.3969/j.issn.1001-0548.2014.05.028
PHCC平台下鲁棒性阻抗控制算法的研究
针对气液联控系统(PHCC)的非线性、系统参数及外界干扰的不确定性,提出基于多滑模控制(MSSC)和函数逼近技术(FAT)的控制算法。利用Lyapunov方法获得闭环系统稳定性,实现了气液联控系统的鲁棒性阻抗控制。在PHCC平台下进行了7 mm/s斜坡往复信号和0.2 Hz正弦信号的阻抗控制仿真研究。仿真结果表明,该控制策略能较好地实现PHCC系统的柔顺控制,并具有较好的鲁棒性,系统在自由运动阶段和柔顺运动阶段均具有较好的跟踪性能。
函数逼近技术、阻抗控制、多滑模面控制、气液联控、鲁棒
TP2(自动化技术及设备)
2014-10-22(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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