精密谐波传动系统的动态模型研究

摘要：

提出了精密控制系统中谐波齿轮传动的新的数学模型,该模型综合研究了摩擦和传动挠性的影响.模型用函数描绘了谐波传动的特性,分析了谐波传动中电机一侧和载荷一侧的摩擦力,将复杂的非线性摩擦力表述为位置和速度的函数,摩擦力中的平均摩擦用二次函数表示,周期性变化的部分用傅里叶级数描述,试验数据和仿真结果的一致性证明了该模型的有效性.

关键词：摩擦力、谐波传动、建模、非线性、精密控制

所属期刊栏目：39

分类号：TH13

资助基金：the Natural Science Foundation of Sichuan Province09ZC24 四川省自然科学基金09ZC24

在线出版日期：2010-11-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：742-746,773