基于同时发射声纳环移动机器人导航系统

摘要：

开发了一种能在未知环境下实现快速障碍检测与障碍回避的基于同时发射声纳环移动机器人导航系统.为了消除由于同时发射造成的串话干扰,提出了一种基于神经网络模式识别的过滤方法;并制作了由24个声纳传感器组成的声纳环安装到实际的移动机器人上,实现了扫描频率最大可达到66Hz的全景检测.系统中应用了动态窗口法来完成快速障碍回避的运动规划.实际的导航实验表明,系统可用于室内未知环境中的移动机器人快速导航.

关键词：串话干扰、移动机器人导航、障碍回避、障碍检测、同时发射、声纳环

所属期刊栏目：36

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60572007;高等学校博士学科点专项科研项目20040614004

在线出版日期：2007-06-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：309-311,321