四轮式移动机器人非完整运动控制

摘要：

针对四轮式机器人做非完整运动时系统的非完整性的问题,将四轮式机器人运动规划转化为非线性控制系统的优化问题.提出了对优化变量进行浮点数编码的改进遗传算法,使系统控制精度得到改善.同时将改进的遗传算法采用最优个体保留策略,设计交叉参数和自适应变异参数,确保算法具有良好的收敛性.通过数字仿真实验,证明了该方法的对四轮式机器人非完整运动规划问题具有可操作性.

关键词：改进的遗传算法、四轮式机器人、非完整运动、最优运动控制

所属期刊栏目：36

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

在线出版日期：2007-06-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：302-304