10.3969/j.issn.1001-0548.2007.01.047
四自由度并联微操作机器人的运动学分析
分析了2RPS+2TPS型四自由度并联微操作机器人机构的运动学特性;采用微分法推导了微位移增量矩阵的一般表达式以及输入、输出位移的雅可比矩阵;建立了微操作机器人的运动学方程、速度方程、加速度方程的显式正逆表达式,为微操作机器人的动力学与控制研究奠定了理论基础.
微操作机器人、并联机构、运动学、雅可比矩阵
36
TN97
2007-04-19(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共4页
150-153