柔性机器人的模糊神经网络控制研究

摘要：

对具有未知或变化动力学特性的两连杆柔性机器人的轨迹跟踪问题进行了研究.采用Lagrange-Euler方程建立了柔性机器人的动力学方程.鉴于柔性机器人的高度非线性和复杂性,用智能控制策略对系统进行控制,其中在系统的反馈控制回路上设计了模糊逻辑控制器,在前馈回路上设计了动态回归神经网络控制器.在三组不同阶跃输入条件下,对模糊逻辑及智能控制器进行了仿真研究.结果证明该方案可使系统性能得到极大的改善.

关键词：柔性机器人、轨迹跟踪、模糊神经网络控制、计算机仿真

所属期刊栏目：34

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2005-06-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：254-257