圆轴孔机器人主动装配方法的研究

摘要：

对圆轴孔主动装配过程中的几何关系和力学关系进行了分析，导出了装配侧向误差与装配作用力及力矩间的关系。提出了一种搜索找孔和补偿轴孔角度误差的主动装配方法，有效地防止了楔紧、卡阻，并利用腕力传感器在AdeptOne机器人上进行了相应装配实验，实现了直径20mm、间隙3μm、侧向误差4.0mm的轴孔装配作业。

关键词：装配、机器人、腕力传感器、柔顺技术

所属期刊栏目：30

分类号：TP273.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：49-52