基于平稳工况数据截取的RV减速器故障诊断方法

摘要：

旋转矢量(Rotary Vector,RV)减速器广泛应用在工业机器人重载关节处,直接影响着工业机器人的工作精度和稳定性.与一般旋转机械设备不同,工业机器人完成各项工作任务时,关节处RV减速器做往复变转速转动,转速的变化会使特征频率、统计指标等产生时变效应,导致故障信息难以提取,为故障诊断带来挑战.文中结合工业机器人RV减速器的运动特点,提出基于平稳工况数据截取的RV减速器故障诊断方法.首先通过引入压缩范围限制因子获取清晰的时频谱图;然后进行基于快速路径优化的脊线提取,并利用构建的滑动窗峰-峰值和均值指标截取脊线平稳段,获取所需的平稳工况数据;最后通过对平稳工况数据进行包络谱分析实现故障诊断.利用RV减速器往复运动振动数据对提出的诊断方法进行验证.结果表明,该方法可实现对平稳工况数据的准确截取,克服了转速变化的影响,成功提取了故障信息.

关键词：工业机器人、旋转矢量减速器、故障诊断、同步压缩变换、脊线提取

所属期刊栏目：39

分类号：TH165+.3

资助基金：国家自然科学基金;陕西省科技创新团队项目;中央高校基本科研业务费专项基金资助项目;中央高校基本科研业务费专项基金资助项目

在线出版日期：2023-09-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1-7