基于LADRC的电动舵机高动态控制方法

摘要：

自抗扰控制(Active Disturbance Rejection Control,ADRC)继承了PID控制基于误差反馈的优点,在控制中不需要模型的先验知识,并结合了经典调节理论与现代控制理论各自的优点,因而在实际工程中得到了广泛应用.文中分析了电动舵机传统P ID控制中存在的动态响应慢和抗扰能力弱的问题;建立了基于直接转矩控制的舵机系统数学模型;设计了线性扩张状态观测器,并给出了观测器参数的简便确定方法,通过观测器观测出的扰动将系统补偿为串联积分器的形式;采用不同的控制器对补偿后的系统进行稳定性分析,根据稳定性和实现难易程度,决定采用比例微分负反馈控制器.最后对设计的观测器和控制器进行了仿真,仿真结果表明,设计的观测器和控制器与传统P ID控制相比在动态响应和抗扰能力上都具有巨大的优势.

关键词：线性自抗扰控制、电动舵机、高动态、线性扩张状态观测器、比例微分负反馈控制

所属期刊栏目：36

分类号：V19(航空、航天的应用)

在线出版日期：2020-04-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：60-64