全方位自动导引车的导航与控制系统研究

摘要：

为了提高全方位自动导引车 (AGV) 的导航精度和实时性, 文中对其导航和控制系统进行了深入研究.首先, 对基于麦克纳姆轮的全方位AGV进行了运动学分析, 建立了运动学模型;随后, 使用卡尔曼滤波对两种不同原理的定位方式进行了融合, 弥补了二者各自的不足, 在保证定位频率的前提下, 提高了定位精度和鲁棒性;使用PID控制实现了全方位AGV的路径跟踪, 实现了系统的自动控制;最后, 在实验中验证了算法的有效性.经过测试, 全方位AGV行驶精度可以达到10 mm, 导航和控制系统具有良好的稳定性和实时性.

关键词：AGV、运动学分析、传感器融合、路径跟踪

所属期刊栏目：34

分类号：U469.6(汽车工程)

在线出版日期：2019-05-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：60-64