一种并联机构天线座的运动学研究

摘要：

以3 UPS-U型并联机构天线座为研究对象,计算此机构的自由度,建立并联天线座静平台和动平台的坐标系,确定位姿变换矩阵,进而推导出位姿逆解.针对位姿正解的难题,利用方向余弦矩阵约束条件和推杆长度约束方程构造出方程组,求解出姿态角的封闭解.根据此并联天线座的几何特殊性,推导出雅可比矩阵和速度逆解、正解表达式.以理论建模为基础,结合具体参数,进行了数值仿真,求解出位姿逆解和速度逆解.该研究工作为更深一步的理论研究打下基础,为进一步的工程应用提供了理论依据.

关键词：3UPS-U、并联机构、天线座、位姿分析、速度分析、数值仿真

所属期刊栏目：34

分类号：TH113.2

在线出版日期：2018-06-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：4-8