基于非对称组合正弦函数的机器人轨迹规划方法

摘要：

通过非对称化机器人轨迹规划的加速度曲线,缩短加速时间,增加减速时间,使机器人快速运动,缓慢停止,使机器人减速时的加速度和冲击最大值得到降低,因此能够很好地降低振动,使机器人运动平稳,避免振动和过冲现象,使机器人能够精确、稳定、快速、高效地到达预定位置,完成拾放操作.

关键词：非对称、加速度、组合、正弦函数、冲击、轨迹规划

所属期刊栏目：24

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2008-05-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：56-58