基于UWB的无人机自主导航系统设计

摘要：

针对卫星拒止环境下的无人机导航,提出一种基于超宽带(Ultra Wide-Band,UWB)技术的局部定位系统,实现无人机定位与导航.首先利用UWB技术实现测距,进而解算无人机在局部坐标系下的三维坐标,然后基于扩展卡尔曼滤波(EKF)融合多传感器数据以提高无人机的定位精度.基于开源飞控Pixhawk搭建了无人机飞行验证平台,将UWB定位系统数据与飞控传感器数据融合,对无人机在局部坐标系下的 自主飞行进行了仿真.最后通过实验验证了基于UWB的多传感器数据融合导航在无人机自主导航控制上的可行性,实现了无人机在地面平台上的自主起降、对地目标伴飞等飞行导航任务.

关键词：无人机、UWB、EKF、导航定位、飞行控制

所属期刊栏目：49

分类号：TN964.1

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金;江苏省自然科学基金;南京航空航天大学科研与实践创新计划

在线出版日期：2023-05-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：129-134