基于PSO的恒力执行器PID型模糊控制器

摘要：

针对打磨机器人在打磨过程中对恒力控制精度和响应速度的要求,提出了一种基于粒子群优化算法的恒力执行器PID型模糊控制器.设计新型PID型模糊控制器,减少设计规则库数量;提出变权重综合型适应度函数,结合误差积分绝对值和控制信号积分绝对值优化PID型模糊控制器的综合性能,同时减小超调量与稳态误差;采用自适应惯性权重策略加快粒子群迭代速度,使用粒子群算法对PID型模糊控制的比例因子进行优化.仿真结果表明,经过粒子群优化的PID型模糊控制实现了打磨力的平稳输出,响应速度提升10％,调节时间缩短14％,系统无超调、无振荡,提高了打磨力的控制精度.

关键词：机器人打磨、恒力控制、PID型模糊控制、适应度函数、粒子群优化

所属期刊栏目：49

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金51705263

在线出版日期：2023-03-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：61-66