自抗扰PID四旋翼飞行器控制方法研究

摘要：

针对传统PID控制算法不能很好地适应非线性被控系统、鲁棒性较弱、抗扰能力差等缺点,提出了一种基于传统PID控制与自抗扰控制结合的四旋翼飞行器控制方法.在传统PID控制器的基础上,对飞行器姿态解算过程中的不确定因素和外界干扰予以实时的观测和补偿.最后在Simulink中分别搭建传统串级PID控制器和自抗扰PID控制器的仿真模型,通过分析仿真结果得出自抗扰PID控制器的响应时间比传统串级PID控制器快约30％,稳态误差较传统串级PID控制器降低约15％,超调量降低约20％.由此得出自抗扰PID四旋翼飞行器控制方法能够很好地适应四旋翼飞行器非线性系统,达到抑制外界干扰以及补偿系统控制误差的效果.

关键词：四旋翼飞行器、串级PID控制器、自抗扰控制器、Simulink

所属期刊栏目：45

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目11402121

在线出版日期：2019-04-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：84-87