被动同心转向式多履带全向移动机器人设计

摘要：

采用四组被动同心转向结构的履带单元,设计了一种多履带式全向移动机器人,该机器人不仅具有全向移动的能力,也具备运行平稳、载重能力强等特点.机器人使用ST Nucleo-F446RE开发板为控制器,采用旋转电位器测量每组履带单元的偏转角度,通过电机驱动器独立控制8个履带运动,从而实现机器人的全向移动.实验采集了各个履带的运动速度和每组履带单元的偏转角度,通过航位推测法计算机器人在两种运动中的轨迹,验证了机器人的全向移动能力.

关键词：全向移动机器人、多履带结构、航迹推算

所属期刊栏目：44

分类号：TN99;TP242

资助基金：国家自然科学基金61603107;广西自然科学基金2015GXNSFAA139297;广西自动检测技术与仪器重点实验室基金YQ16108;广西高校非线性电路与光通信重点实验室开放课题NCOC2016-B01;桂林电子科技大学研究生创新项目2016YJCX34,2017YJCX96

在线出版日期：2018-03-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：115-119,123