基于Cortex-A53平台的激光雷达SLAM实现

摘要：

针对移动机器人实现同时定位与地图构建(SLAM)的高硬件成本问题,提出了在Cortex-A53处理器平台上实现激光雷达SLAM的方法.完成了Cortex-A53处理器平台上软件平台的构建,并结合激光雷达采集的数据实现了SLAM,对相关程序进行了优化使得处理器的性能满足程序的运算量.实践结果证明,在Cortex-A53处理器平台上可以构建较高精度的地图以及实现室内环境下的导航、避障,从而降低了移动机器人实现SLAM的硬件成本.

关键词：Cortex-A53、激光雷达、同时定位与地图构建、粒子滤波

所属期刊栏目：44

分类号：TN249;TP242(光电子技术、激光技术)

在线出版日期：2018-03-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：105-108