基于方向引导优化的视觉导航方法

摘要：

为解决主动视觉导航在复杂路况条件下精度较差的问题,提出了一种基于方向引导优化的主动视觉导航参量计算方法.首先,建立了车辆物理坐标系与视觉图像坐标系的变换方程,通过Canny算子对视频图像进行初步的车道边缘线和道路标志线检测;接着,基于方向引导优化有效降低了阴影、积水等杂波对检测性能的干扰,并通过阈值优化的广义Hough变换实现车道线的内外边缘及道路标志线的精确检测;最后,基于检测结果计算出用于导航的中心引导线、偏离角度、距离等参量.实验结果表明,该方法能够有效且精确地获取主动导航系统的偏移参量.

关键词：计算机视觉、主动导航、道路边缘线检测、道路标志线检测、偏移参

所属期刊栏目：44

分类号：TN94;TP242

资助基金：国家自然科学基金项目51405418;江苏省科技计划项目BC20140071

在线出版日期：2018-03-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：52-54,58