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10.16157/j.issn.0258-7998.2017.07.030

水下航行器智能航向滑模控制

引用
为了实现对自主水下航行器参考航向的平滑、快速跟踪,提出了一种基于干扰观测器的航向跟踪自适应反演滑模控制算法.针对水池试验中不同程度的水流干扰,利用一种干扰观测器观测系统的不确定性和外部干扰,未观测到的部分干扰采用自适应滑模控制器进行补偿.控制器的设计消除了传统滑模控制的“抖振”现象,且保证了闭环系统的稳定性.同时该控制系统可智能选取控制策略,通过判断水流循环等外界干扰的程度,自动选取合适的控制策略,最终消除外界干扰,提高了跟踪的稳定性和快速性.仿真结果表明,该控制策略能很好地实现智能航向跟踪控制,使跟踪误差在有限时间内快速收敛到零,对外界扰动的变化具有强鲁棒性和良好的自适应性.

自主水下航行器、干扰观测器、自适应反演滑模控制

43

TN911.23;TP13

2017-07-26(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)

共5页

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0258-7998

11-2305/TN

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2017,43(7)

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