基于机器视觉筛选GPS卫星信号的无人驾驶汽车组合导航方法

摘要：

针对无人驾驶智能车在城市道路环境中全球定位系统信号以非视距传播而造成伪距估计偏差,导致定位不准确的问题,提出了一种以视觉信息为筛选条件的组合导航方法.该系统通过摄像头采集到车体周围环境信息图像并处理,最终得到建筑物上隅角与下隅角的差值,换算出建筑物相对车体所形成的遮挡角度,以此筛选GPS卫星有效信息,采用容积卡尔曼滤波对组合导航信息进行滤波估计,提高导航信息准确性.实验证明,该系统能有效弥补无人驾驶智能车城市道路环境中GPS信号偏差的缺点,较传统组合方式相比具有较高的可靠性及实用价值.

关键词：组合导航、非视距传播、机器视觉、城市环境

所属期刊栏目：42

分类号：TP39(计算技术、计算机技术)

资助基金：北京市教委重点项目;北京市自然科学基金JJ002790200802;北京市属高等学校人才强教计划资助项目038000543115025

在线出版日期：2016-02-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：111-114