基于体感机械臂的舒适控制算法设计研究

摘要：

分析人体手臂在体感控制中的舒适程度,依据疲劳度理论建立手臂舒适范围空间模型.采用体感方式控制机械臂运动,通过径向测试实验与点阵指定实验测试手臂的舒适参数,拟合控制映射函数,提出基于体感机械臂的舒适控制算法.通过动作跟踪与远程抓物实验,测得用舒适算法控制机械手的相对误差在5％以内,尖端位置绝对误差在2 mm以内,舒适度比传统控制算法提高51.8％,在满足体感控制准确度的基础上较大程度保证了使用者的舒适性,提高了体感控制效率.

关键词：舒适度、体感技术、疲劳度、机械臂、舒适控制算法

所属期刊栏目：41

分类号：TP29(自动化技术及设备)

资助基金：国家级大学生创新实验计划基金项目2014A65300

在线出版日期：2015-10-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：67-69,73