一种基于EKF和ANN的车载组合导航方法

摘要：

车载组合导航通常选用GPS和INS作为子系统,由于车载导航中实时性的要求,选用复杂度较低的扩展卡尔曼(EKF)作为组合导航滤波方法.提出了一种基于神经网络(ANN)和EKF相结合的方法进行组合导航.当GPS信号有效时,对ANN进行训练;当GPS发生间隔时,ANN的输出分量去修正INS输出偏差.同时考虑到GPS和INS信号中高频噪声的存在,采用小波变换方法进行预处理去噪,从而提高ANN训练样本的精度.跑车试验证明,所提出的车载组合导航方法,位置定位平均误差小于3.5m,可满足车载导航的实际需求.

关键词：车载导航、扩展卡尔曼、神经网络、小波多尺度分析

所属期刊栏目：41

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2015-09-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：94-96,100