串联机器人轨迹跟踪控制模糊自适应PID算法的误差修正

摘要：

提出了一种基于改进PID控制算法的串联机器人轨迹跟踪控制策略,首先采用减聚类的方法和改进的Logistic映射对RBF神经网络进行聚类中心的优化,然后将改进RBF神经网络中的自适应学习机制和自调整能力应用于传统PID控制算法中,对PID控制算法进行最优PID控制参数的选取.仿真实验表明,提出的串联机器人轨迹跟踪控制策略相比较传统PID控制算法,其误差更小,精度更高.

关键词：PID控制算法、RBF神经网络、误差修正、串联机器人、轨迹跟踪控制

所属期刊栏目：41

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2015-02-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：60-63,67