低成本MEMS陀螺实时滤波方法

摘要：

为找到一种普遍适合低成本MEMS陀螺仪的随机误差实时处理方法,利用Allan方差分析法首先对MEMS陀螺仪进行分析,根据其误差特性进而设计了平均滤波算法以剔除粗大误差,然后使用最小二乘法,通过拟合前一段历史结果得到下一时刻输出的预测值,基于以上工作最终设计出Kalman滤波器对所输出进行滤波.由于将最小二乘法的推测作为预测过程,避免了系统状态模型难以准确建立的问题.该方法动态性能好,具有普适性.实验结果证明,该方法在静态和动态下均能有效工作,滤波后常值漂移被有效补偿,角度随机游走不再占误差的主要成分,均方差小于滤波前的十分之一.

关键词：微机械陀螺仪、艾伦方差、粗大误差、最小二乘法、卡尔曼滤波

所属期刊栏目：41

分类号：V241.5(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

在线出版日期：2015-02-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：50-52,56