具有主动约束的医疗机器人系统的主从控制

摘要：

在分析了穿刺手术机器人系统功能需求的基础上,搭建了主从遥操作系统的半实物仿真平台.在主从控制的基础上,提出一个利用虚拟夹具VF (Virtual Fixture)算法结合Proxy的方法的主动约束控制策略.实验结果表明,系统能够在给定运动约束的情况下完成相应的主从控制.

关键词：穿刺手术机器人、主从控制、虚拟夹具、Proxy

所属期刊栏目：40

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2014-09-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：72-75