电缆管道巡视清理机器人的设计

摘要：

随着城市电缆管道覆盖面不断扩大,为保证城市供电可靠性,电缆管道的清理巡视工作水平需要不断提高.对于电缆管道中的故障,主要是由堆积在管道内的各种杂物引起.针对这种现象,开发了电缆管道机器人.电缆管道机器人主要包括主控模块,摄像头模块,电机驱动模块,电源模块,倾角模块,通过建立数学模型,采用模糊算法,纠正车体姿态防止行走倾斜.采用图像识别算法,对图像灰度化、二值化处理,去除脉冲噪声,根据图像特征,确定杂物位置,判断电缆管道内杂物分布并进行清理,排除电缆管道内的安全隐患.实验结果证明,该机器人能在电缆管道内平稳可靠工作,具有较大的应用价值.

关键词：电缆管道、机器人、模糊算法、二值化

在线出版日期：2019-01-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：93-96