不确定性机器人的反演递推设计

摘要：

针对一类不确定性机器人的定点和跟踪两个基本控制问题,设计出了基于反演递推法的控制器.首先将机器人动力学模型通过线性反馈得到两个子系统,然后对每个子系统分别构造Lyapunov函数来保证其稳定于定点(原点)或者跟踪给定的轨迹,从而最终达到了对机器人系统的定点和跟踪控制.

关键词：不确定性、机器人、反演递推、Lyapunov函数

所属期刊栏目：38

分类号：TP2;TP1

在线出版日期：2011-04-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

页码：78-79