基于三阶速度和四阶位移的轨迹规划方法研究(续)

摘要：

此外,考虑加速度限制时,最大加速度出现在t3时刻,即由tst_d和tst_j确定的最大加加速度(a)st_2=dmax tst_d tst_j+dmaxt2st_d.如果(a)st_2＜amax,则tst_j满足加速度限制要求,否则需要重新计算tst_j,此时令a(t3)=amax,可知:
tst_j=tst_j3=amax-dmaxt2st_d/dmaxtst_d(34)
由此可以确定恒定加加速度时间段最优值.

机标关键词：规划方法、轨迹规划

所属期刊栏目：52

分类号：TP242;TU984;U491.12

在线出版日期：2023-09-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：61-64