无人车位姿调节轨迹规划方法

摘要：

无人车在泊车、接驳、充电等过程中需要调节自身位姿达到任务要求的目标状态.对于采用阿克曼结构的轮式无人车由于存在非完整约束,不能直接到达目标,在环境中存在其它障碍物时,其轨迹搜索的效率低,而且轨迹质量差.针对这一问题,提出将轨迹规划解耦为路径规划和速度规划,路径规划考虑无人车转向系统的约束,利用改进的Reeds-Shepp曲线生成曲率连续变化且有界的距离最优路径.速度规划考虑无人车驱动系统的约束,根据路径上无人车的运动方向将路径分为离散的路径片段.在路径片段上采用指数函构造速度轮廓,保证速度及其高阶导数光滑有界.将速度轮廓叠加到相应的路径片段上得到参考轨迹.最终生成的轨迹满足车辆的转向和驱动特性,并有助于减少轨迹跟踪误差.

关键词：无人车、位姿调节、轨迹规划、混合A*

分类号：U461(汽车工程)

在线出版日期：2022-09-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：71-74,78