多自由度无人船系统建模

摘要：

本文通过对多自由度下无人船的运行情况分析,提出了多自由度的无人船建模方法,主要是通过分析建立无人船的六自由度的MMG分离型模型,并依次减少一个自由度,推导出了其五自由度、四自由度与三自由度下的数学运动模型,解决了无人船在各个自由度下的建模问题.在建模时依次讨论了各个自由度下无人船舵、螺旋桨、粘性流体动力的力与力矩模型,以及其受到的风、浪、流的干扰模型,得出了比较完整统一的各个自由度船体数学运动模型.

关键词：无人船、六个自由度、MMG分离模型

资助基金：2019年度湖北省教育厅科学研究计划资助项目Q20191607

在线出版日期：2021-05-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：48-49,43