视觉跟踪的四轴飞行器系统设计

摘要：

项目采用STM32作为控制器,采用惯性模块MPU6050,通过四元数加互补滤波的方法对飞行器姿态解算获得欧拉角,利用加速度计和气压计实现高度观测,结合双闭环PID控制器实现飞行器的悬停,通过OPENCV机器视觉库对实时回传电脑的图像进行处理,并将目标坐标通过蓝牙发给遥控器,遥控器再将指令传给飞控以实现对目标的跟踪.

关键词：STM32、飞行器、机器视觉、姿态解算、OPENCV、PID

资助基金：“攀登计划”pdjh2017b0237

在线出版日期：2019-05-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

页码：77-78