基于MATLAB的机器人正运动学分析与仿真

摘要：

鉴于机器人技术的迅猛发展,不同用途的机器人活跃在各个领域.研究机器人,运动学分析是关键,包括运动学方程的正解和逆解.本文应用坐标系变换对机器人进行建模分析,计算出机器人运动方程的正解求解公式,得到了关节末端坐标与各个关节角之间的对应关系.并应用Matlab—Simulink下的SimMechanics仿真模块进行机器人的运动学三维仿真,验证仿真模型,为今后机器人运动学方面的研究提供一个直观有效的环境.

关键词：机器人、运动分析、仿真

分类号：TP2;TP3

在线出版日期：2016-12-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：7-10