基于卡尔曼滤波融合的移动机器人定位算法

摘要：

移动机器人的定位是实现机器人自动导航的一项关键技术内容。为了满足移动机器人准确定位的要求，提出来基于卡尔曼滤波融合的定位算法。通过卡尔曼滤波融合算法里程计和声呐的测量数据，并针对该方法中的观测误差导致滤波器性能下降发散的问题，提出基于卡尔曼滤波融合的移动机器人定位算法，对估算位置坐标进行优化处理，以提高移动机器人定位的性能和稳定性，改善定位精度。

关键词：卡尔曼滤波融合、移动机器人、定位算法

分类号：TP2;TN9

在线出版日期：2016-03-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

页码：39-40