基于分布式的移动机器人控制系统设计与实现

摘要：

移动机器人是近年来研究的热点，针对机器人系统自由度多，可靠性和实时性要求高的特点，提出了一种基于分布式的移动机器人控制系统。利用多借点连接方式的网络拓扑机构，将其他设备和多个机器人连接组成机器人控制系统，以控制芯片ARM Cortex-A9和STM32F407为基础，将开源操作系统植入到开源嵌入式系统中，设计分布式上位机控制软件和下拉机程序，设计了基于分布式的移动机器人控制系统的搭建，实现对分布式移动机器人的控制。该分布式移动机器人软硬件开源、性能高、成本低、具有很好的可扩展性、实时性和稳定性。

关键词：分布式、移动机器人、控制系统、设计与实现

分类号：TP2;TN9

在线出版日期：2016-03-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

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