无人机俯仰角增益调参控制律设计

摘要：

针对传统增益调参控制系统设计过程中离线工作量大的问题，研究设计了无人机俯仰角增益调参控制系统。首先对无人机模型进行线性化和简化处理，得到俯仰角系统模型；其次针对不同特征点处的子模型，利用根轨迹法设计得到阻尼器，利用Ziegler-Nichols以及Signal Constraint方法整定得到PID参数，得到增益调度表；然后利用sftool工具箱生成全局控制器；最后对得到的无人机俯仰角控制系统进行仿真。仿真结果表明，所设计的无人机俯仰角控制系统在全局范围内具有良好的动态响应性能。

关键词：增益调参、无人机、根轨迹、Ziegler-Nichols、Signal Constraint

分类号：TP273;V294.1(自动化技术及设备)

在线出版日期：2014-09-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：24-26