基于已知两个方向角的相对位姿标定

摘要：

提出一种求解摄像机外部参数的方法。传统上一般是至少要用3组2D=3D的对应点，利用PnP问题求解的方法，求解摄像机外部参数，而本文中是根据给定的已标定摄像机的两组2D=3D的对应点，和一个给定的垂直方向（垂直方向可以通过一些物理设备求得，例如陀螺仪，IMUs）[4]，利用PnP问题求解的方法，求解摄像机的绝对位置。这个问题最终转化为一个求解含有4个变量，且变量的最高次数为2的多项式方程组，在此，本文中利用Groebner基法求解多项式方程组。

关键词：摄像机、外部参数、Groebner

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2012-06-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：42-45,79