自平衡机器人的模糊-PD控制

摘要：

由于自平衡机器人是一种两轮左右平行布置的机器人,像传统的倒立摆一样,它的本身是一个自然不稳定体,必须要施加强有力的控制手段才能使之稳定.为了提高两轮自平衡机器人设计的可靠性,针对不稳定、非线性、强耦合的两轮自平衡机器人系统,运用牛顿力学方法建立了转向运动的数学模型.在模型中建立了模糊控制器,并用模糊控制加比例控制的方法实现对两轮自平衡机器人的控制,仿真结果表明,该方法能使系统有更好的快速性和稳定性.

关键词：自平衡机器人、模糊控制、牛顿力学、PD

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2011-12-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：97-100