Robocup3D仿人机器人中基于频率加权的ZMP补偿算法

摘要：

本文提出了一种新的ZMP补偿算法,本算法以仿人机器人的ZMP误差信号的频率分析为基础.ZMP(zero moment point)即零力矩点,是仿人机器人的一个重要的物理量,根据双足机器人系统的ZMP方程和实际的ZMP信息,在Tomoya Sato和-Kouhei提出的ZMP的补偿方法的基础上,提出一种新的补偿方法,根据ZMP误差信号的频率大小调整反馈参数,实时补偿机器人保持稳定所需要的力矩,从而实现机器人行走过程中的速度与稳定性的控制.

关键词：ZMP、稳定性、补偿系统

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

在线出版日期：2011-11-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：20-24