智能仿生人工腿步速测量系统硬件研究与设计

摘要：

CIP-I Leg是国内首个智能仿生人工腿原型机.本文首先介绍了CIP-I Leg的基本结构,给出了实物照片和三维CAD视图,然后重点介绍了该人工腿步速测量系统的设计方案,包括步速调整原理、控制系统结构、针阀开度值的设置方法、以及步速测量系统硬件和软件设计等.文中,我们提出了一种新的步速测量方法,即通过测量人工腿一个完整的步行周期,用步行周期的长短来反映步行速度的快慢.实验结果表明,所设计的步速测量系统精度高,实时性好,功耗低,能非常可靠地检测出CIP-I Leg的步行速度.

关键词：CIP-I Leg、步速测量、步行周期、霍尔传感器、MSP430F149微处理器、实时检测

分类号：TP3(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金50275150;中国科学院重点实验室基金RL200002

在线出版日期：2007-09-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：51-55