基于斥力场的动态系统调制的避碰算法

摘要：

为了提高机器人在动态未知环境下的适应性,提出了一种机器人实时避碰算法.首先,利用机器人与障碍物点云之间的欧式距离来计算人工势场法中的斥力场;然后,通过该斥力向量构造动态系统调制算法中的避碰调制矩阵;最后,通过该调制矩阵改变机器人的状态,从而使得机器人能够沿着障碍物的表面一定安全距离进行运动,进而避开障碍物并到达目标点.该算法直接利用障碍物的点云进行避碰,无需事先对环境进行描述,并且机器人与障碍物表面之间的距离值可以参数化.通过仿真验证了所提出的算法的有效性,分析了算法中的参数对于机器人运动路径的影响,以及其相比于传统的斥力场避碰算法所存在的优越性.

关键词：实时避碰、动态系统调制、斥力场、算法

所属期刊栏目：36

分类号：TP242;TP391.99(自动化技术及设备)

在线出版日期：2018-10-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：35-40