融合轮廓特征的线激光点云的快速配准算法

摘要：

点云配准是计算机三维视觉的研究热点.传统点云配准算法存在着配准时间长和配准成功率低的问题,针对上述问题,设计了融合轮廓特征的线激光点云配准算法.该算法通过搜索轮廓特征关键点,并将这些关键点用于配准迭代并计算配准结果,减少了迭代次数且对源点云和目标点云初始位置要求较低.实验对比了迭代最近点(ICP)算法、Fast ICP算法和改进的点云配准算法,实验结果表明改进的点云配准算法的配准效果明显改善,与ICP和Fast ICP算法相比,改进的点云配准算法在速度上分别提高了14倍和2倍,并且未出现配准失败的情况.

关键词：线激光点云;配准;迭代最近点;轮廓特征

所属期刊栏目：35

分类号：TN911.73;TP391

资助基金：国家自然科学基金项目;湖南省科技计划项目;湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室自主研究项目;电子制造业智能机器人技术湖南省重点实验室开放课题资助

在线出版日期：2021-11-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：156-162