板球系统的最优组合趋近律滑模控制
针对板球系统轨迹跟踪精度低、震荡大以及实时性差的问题,提出了一种基于遗传算法优化的组合趋近律滑模控制方案.首先运用Ackermann公式设计的滑模面来表达不连续的超平面;其次,在滑模前期采用指数趋近律来减小抖振幅度,后期运用变速趋近律使抖振收敛;最后,运用遗传算法来进行参数选定.实验结果表明,组合趋近律相对变速趋近律起始输出振幅降低了2.2,遗传算法优化后收敛时间较优化前减少了0.4s.采用Lyapunov理论证明了控制器的稳定性,仿真验证了控制策略具有良好的动态品质和稳态性能,满足板球系统轨迹跟踪要求.
板球系统;滑模控制;Ackermann公式;趋近律;遗传算法
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TP273(自动化技术及设备)
国家自然科学基金;云南省教育厅科学研究基金
2021-11-17(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共8页
98-105