基于粒子滤波框架Catmull-Rom样条的多车道侦测及跟踪算法研究

摘要：

车道线识别是智能交通系统(intelligent transport system,ITS)实现的重要组成部分.为了解决道路图像中光源干扰、阴影遮挡、车道线破损、标志线不连续等因素导致道路识别方法鲁棒性较差的问题,提出一种基于粒子滤波框架的Catmull-Rom样条的车道线侦测及跟踪算法,这种算法利用Catmull-Rom样条数学模型能够灵活且精确的标定车道线,且基于粒子滤波框架的滤波器保障了系统的稳定性及鲁棒性.实地测试结果显示在9种路况环境下算法侦测及跟踪性能准确稳定;该方法与近远景分割算法比较,路况侦测及跟踪边界更清晰;进行基于影像序列的量化稳定性评估,正确识别率接近98％.

关键词：弯道侦测、车道识别、样条曲线、多车道侦测

所属期刊栏目：29

分类号：TP391.41(计算技术、计算机技术)

资助基金：安徽省高校自然科学研究重大KJ2014ZD04项目

在线出版日期：2015-12-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：1520-1528