人类控制策略在双足机器人步态控制中的应用

摘要：

针对双足机器人面临的复杂环境下动态行走的适应性难题,提出一种基于学习人类控制策略的双足机器人步态控制方法.利用三维线性倒立摆模型构造双足行走系统的状态方程,建立人类控制策略的参数化模型,采用支持向量机(SVM)对人类控制策略进行辨识,并以此SVM作为COM控制器,保证躯干始终处于与地面近似垂直的姿态以及连续的质心运动,增强步态控制的鲁棒性,提高双足机器人在复杂环境下行走的动态稳定性.实验验证了此方法的有效性.

关键词：人类控制策略、SVM辨识、双足机器人、步态控制

所属期刊栏目：27

分类号：TP181;TN9(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金60634020

在线出版日期：2013-04-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：8-14