基于概率A*的智能车路径规划算法

摘要：

为保证智能车辆能够按照规划的路径安全行驶,且满足车辆动力学特性,针对混合 A*算法中没有引导性策略所产生较多不必要的搜索问题,提出概率 A*算法先得到搜索粗路径,提高在随后搜索过程中搜索效率.然后利用概率 A*算法得到的路径点引导节点走向,避免节点向障碍物等搜寻.最后对节点的代价函数进行优化.仿真实验结果表明,与混合 A*算法相比,本文所提出的算法平均减少搜索时间 10.8%,且得到的路径相对规整平滑.该算法可以在较短时间内为智能车辆规划一条安全可行平滑的路径.

关键词：路径规划、智能车、概率A*算法、混合A*算法

所属期刊栏目：46

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：汽车仿真与控制国家重点实验室开放基金;江苏省道路载运工具新技术应用重点实验室开放课题;江苏大学高级人才科研启动项目

在线出版日期：2023-07-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：92-98