基于断路器柔性装配的移动机器人路径规划

摘要：

针对移动机器人在断路器柔性装配过程中的路径长度较长、转折点较多等效率问题,提出了一种 BAS算法与PSO 算法结合的路径优化方法.利用天牛个体更新方式与群体学习相结合,采用自适应步长衰减策略以及动态权重变更策略,实现全局路径规划寻优.为了验证BSO 算法的有效性,通过三种不同的测试函数比较性能以及仿真地图进行对比,最后将该算法通过 ROS应用到实际地图上.实验结果表明,相比于 GA-PSO 算法、AIW-PSO 算法、BAS算法,路径长度优化率分别提升了 7.7％、14.8％与 12.5％,转折点优化率分别提升提升了 25％、57.1％与 40％.综上所述,本文所提出的融合算法能够有效地解决装配过程中的效率问题,提高断路器柔性装配产线效益.

关键词：移动机器人、路径优化、BSO算法、断路器

所属期刊栏目：46

分类号：TP242;TM561(自动化技术及设备)

资助基金：浙江省重点研发计划项目2021C01046

在线出版日期：2023-07-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：121-128