基于双向F-RRT*算法的移动机器人路径规划

摘要：

针对 F-RRT*算法在狭窄环境和多障碍物复杂环境下搜索效率低的问题,提出一种基于双向搜索的 F-RRT*算法(BF-RRT*).以 F-RRT*算法为基础,首先采用双向搜索结构,双树从起点和终点轮流扩展,使用贪婪启发式引导随机树生长;其次,针对连续扩展过程中产生的冗余点进行消除处理,快速获得低成本路径,有效提高了规划速度;然后引入启发式函数,并对连接点进行优化以提高路径整体质量.最后分别基于 MATLAB 和 Gazebo 仿真平台将改进算法进行了对比实验,结果表明在不同环境下,该算法相较于原算法在迭代次数上平均降低 63.5％,在规划时间上平均降低 88.41％以上,有效提高了规划效率.

关键词：移动机器人、路径规划、F-RRT*、贪婪扩展

所属期刊栏目：46

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：四川省应用基础研究项目2019YJ0413

在线出版日期：2023-07-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：91-97