基于树莓派的EtherCAT主站设计与性能分析

摘要：

本文设计了一种基于树莓派的轻量化EtherCAT主站及其测试系统.在测试系统上,通过多通道侦听器,测量了多个并行运行主站的性能参数;借助于软硬件时间戳,测量了轮询/中断、单/多核等多种模式下的时延抖动;还测量了数据帧在协议各层的时延与抖动.基于树莓派的EtherCAT主站采用VxWorks操作系统,在实现过程中重点对系统内核配置、网卡驱动、报文处理、应用层软件等方面进行了优化.经测试,该主站性能稳定,在125μs循环周期下的抖动约6μs,可满足工业现场数据采集、楼宇自动化、AGV控制等需求.

关键词：EtherCAT、VxWorks、树莓派、实时以太网、抖动测试

所属期刊栏目：45

分类号：TP319(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家重点研发计划2018YFB1702000

在线出版日期：2023-02-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：37-42