无先验地图条件下电力管廊无人机自主巡检方法研究

摘要：

针对无先验地图条件下电力管廊无人机自主巡检能力不足的问题,本文提出了一种不依赖先验地图的无人机巡检方法.首先,无人机搭载激光雷达,通过SLAM算法进行实时场景构图,并基于RRT算法对构建的全局栅格地图进行边界搜索;其次,针对传统RRT算法难以判断环境地图完整性、保障巡检全面性的问题,提出了一种基于数字图像处理的边界检测方法.通过Canny算子对实时构建的地图进行边缘检测,并对地图进行完整性评估.最后,为验证本文提出方法的有效性,在江苏无锡处某220 kV电力管廊的仿真模型中进行验证,分别采用RRT算法和本文改进算法进行自主巡检测试,结果表明本文提出的算法相比RRT算法可提升21.8％的巡检覆盖率.

关键词：电力管廊巡检、路径规划、RRT、边缘检测、Canny算子

所属期刊栏目：45

分类号：TP29(自动化技术及设备)

在线出版日期：2023-02-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：30-35